Monaco là nơi định cư của người Phoenicia từ thời Cổ đại. Năm 1215, người Genova đến xây dựng một lâu đài kiên cố trên khu đất thuộc Monaco hiện nay. Quyền kiểm soát lãnh thổ này lại chuyển sang cho dòng họ Grimaldi năm 1297.

Monaco là xứ bảo hộ của Tây Ban Nha (1524-1641) rồi đến Pháp (1641-1793) và bị sáp nhập vào Pháp từ năm 1793 đến năm 1814, đến năm 1861 Monaco mới được độc lập khỏi Pháp. Từ năm 1865, liên minh thuế quan đã nối kết Monaco với Pháp và hiệp định cơ bản năm 1918 thừa nhận quyền đại diện ngoại giao của thân vương quốc. Monaco gia nhập Liên Hiệp Quốc năm 1993, và vẫn duy trì hiệp định chung về thuế quan với Pháp.

Hiến pháp năm 1911 quy định Monaco là một nước quân chủ lập hiến, Thân vương là quốc trưởng. Ban lãnh đạo gồm một thủ hiến và 4 quan chức trong hội đồng Chính phủ. Thủ hiến là một công dân Pháp do Thân vương chọn từ những người do Pháp giới thiệu.

Thỏa ước Versailles năm 1918 cho phép Pháp có quyền "giúp bảo vệ hạn chế".

Thân vương cũng chia sẻ quyền lực với Hội đồng quốc gia (Quốc hội) gồm 24 thành viên làm việc theo nhiệm kỳ 5 năm

+ Các Thân vương Monaco:

1. Francois - Rainier I: 1297 - 1301; Phụ thuộc vào Cộng hòa Genoise - Ghibelline từ 1301 - 1331
2. Charles I - Rainier II: 1331 - 1357, riêng Rainier II lên đồng cai trị với cha cho tới khi cha mất (1352 - 1357)
3. Louis - Jean I: 1395
4. Louis I: 1397 - 1402
5. Jean I - Ambroise - Catalan: 1419 - 1454, riêng Ambroise cai trị đến 1427 thì thoái vị, Catalan cai trị trong vai tháng của năm 1427 thì mất sớm.
6. Claudine: 1457 - 1458
7. Lamberto: 1458 – 1494
8. Jean II: 1494 – 1505
9. Lucien: 1505 – 1523
10. Honoré I: 1523 – 1581
11. Charles II: 1581 – 1589
12. Hercule: 1589 – 1604
13. Honoré II: 1604 - 1662
14. Louis I: 1662 – 1701, Thân vương Monaco
15. Antonio I: 1701 – 1731
16. Louise Hippolyte: 1731
17. Jacques I: 1731 – 1751
18. Honoré III: 1751 – 1795

=> Thuộc Pháp (1793 - 1814):

1. Joseph Barriera
2. Armand Louis de Gontaut
3. Henri Grégoire
4. Grégoire Marie Jagot: 1793 - 1814; Napoleon I

1. Honoré IV: 1814 – 1819
2. Honoré V: 1819 – 1841
3. Florestan I: 1841 – 1856
4. Charles III: 1856 – 1889
5. Albert I: 1889 – 1922
6. Louis II: 1922– 1949
7. Rainier III: 1949 – 2005
8. Albert II: 2005 - nay
9. Jacques II: (sẽ kế vị)